几千年来，人们一直是用手洗衣物，用水冲去浮灰，用皂粉搓掉油渍，用芳香剂使其清新；对油污或泥渍特别脏的衣物，还需延长浸泡时间并不停揉搓，使皂粉能穿透厚重的衣料，洗去顽固污渍。最初人们会在河边石块上捶打或搓洗衣物，后来演变成波纹洗衣板。在古罗马时代，漂洗工人在漂白衣物时，会将其浸泡在发酵过的尿液中，并不停地踩踏。

　　洗衣技术的出现最初是为了减轻搓搓洗洗的劳动，最早的洗衣技术只是在露天水池或密闭容器中内置搅棒，可自动或手动操作搅动衣物。这都是因为那时的人们相信，操作机器会比直接手洗更快更省劲。

　　由于电能至少到上世纪30年代才普遍用于家用，最早时洗衣机的动力装置只不过是个低速单缸汽油发动机。

　　由于洗衣时通常需要在火上将水加热，因而温皂水相当珍贵，一般都会反复使用。最早的洗衣机全部是木制的，后来逐渐采用金属原料，这样就能在洗衣盆下生火加热，一整天都可以用热水洗衣了。

　洗衣后将皂粉漂清本来是一个单独的程序，将湿衣放到筒里，由人工拧干。为了省劲，人们又发明了脱水机，由两个滚筒在弹簧张力的作用下将水分挤出衣物，每件衣服都得单独放进去，而且最初的滚筒也是由人工操作。

　　直到电机发明后，才出现了现代的旋转甩干机。因为旋转式甩干需要有连续的高速动力，最初的甩干装置是一个单独的装置，叫做抽水器，衣物在洗衣筒洗完后要被转放到甩干篮里，再将水分甩出。

　　早期的抽水器使用时带有一定的危险性，因为如果衣物分布不均，机器就会剧烈晃动。为此人们想了很多办法来对付这一问题，起初将甩干篮装上自由浮动的减震框以降低轻微的不平衡，并设置了撞击开关，一旦出现严重的震动，会自动停机并提醒人工调整衣物分布；现在的洗衣机都在顶部装有液体密封圈来应对任何不平衡的情况。

　　现在应用于千家万户的全自动洗衣机就是将原来的洗衣机和脱水器两种功能合二为一的成果。